当今的物流自动化技术，正在不断追求更加高效、准确与灵活性，AGV（自动引导车）物流机器人的出现，堪称这一趋势的集大成者。在物流仓储应用中，当越来越多的AGV高速自由穿梭的时候，安全的考量也同样变得重要起来。

孵化于京东集团的京东数字科技集团，是一家全球领先的数字科技公司，是京东集团旗下专注于以技术为产业服务的业务子集团，致力于为企业、金融机构、政府等各类客户提供全价值链的技术性产品与解决方案。在国际仓储物流业务中，京东数字科技集团正在为其智能物流机器人AGV寻找符合CE认证要求的AGV安全防护解决方案，并最终选择皮尔磁（Pilz）作为其可靠的安全合作伙伴。

潜伏式AGV的安全需求

AGV小车在工作过程中需要自主执行移动、搬运等工作，容易对周围人员或设备造成伤害。因此按照ISO 3691-4等AGV安全应用参考标准要求，为了能够快速通过CE认证要求进入国际市场，京东数字科技集团的AGV机器人对速度监控及安全距离均有一定要求，并且采用的安全控制器还需要满足该AGV设计上的一定要求。

（1）速度监控要求——小车行驶过程中需要实时监控小车速度。即随着AGV速度的变化，需要自动调整激光雷达的安全距离，始终将AGV速度控制在相应的范围内，并且不能超过标准规定最大运行速度。

（2）转向监控要求——在小车转向时，通过自动比对左右轮的速度，判断方向并切换激光雷达的监控区域。

（3）安装设计要求——根据京东AGV小车的现有设计，所采用的安全控制方案需要满足一定的安装尺寸和成本的要求。例如为了实现速度监控，常常需要额外安装1个安全编码器或接2个普通编码器，就需要改变现有设计采用更长的小车电机主轴，而且这些方案的成本也增加较多。

（4）CE认证要求——安全控制系统方案需要有助于尽快通过CE认证的要求。

创新的安全解决方案

作为AGV安全系统的核心部分，皮尔磁可配置小型安全控制器PNOZ mB0集成了各类传感器的信号和控制算法，负责实时监控AGV的运行速度、安全距离和周围环境，根据预先设定的安全逻辑和控制策略，采取相应的安全措施，确保AGV的运行安全。

带有速度监控模块的可配置小型控制器PNOZ mB0，其本体自带的20个安全输入和4个安全输出用于评估急停、模式开关、碰撞检测开关、区域检测及STO等数字量信号。速度监控扩展模块PNOZ m EF 2MM用于连接外部编码器，评估小车的安全速度。此外，PNOZ m B0还可以添加现场总线通讯模块用于和外部控制系统通讯。

在针对京东AGV物理机器人的安全系统设计方案上，皮尔磁专家采用了在小车轮上增加接近开关而非额外增加编码器的方式来实现速度安全监控，一方面不需要改变小车的整体结构长度，同时又帮助客户大大节约了成本。

此外，相对于常规的安全控制器本体加2个I/O模块和1个速度监控模块的安全方案来说，PNOZ mB0本体的宽度仅 45 mm，即便加上1个速度监控模块，在尺寸上也减少了1/4，非常便于客户的现场安装——而这给京东潜伏式AGV带来了极大的优势。

由于皮尔磁这套成熟的AGV安全控制方案已经通过了安全认证，可以直接将已有的安全回路的验证报告提供给第三方安全认证机构，因此大大加快了京东AGV获得CE认证的进程，赢得获得宝贵的上市时间。

皮尔磁中国

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