1  引言     abs控制方法主要有逻辑门限值控制方式、pid控制方法、最优化控制方法、滑动模态变结构控制等，另外随着控制理论和计算技术的发展，模糊控制、神经网络控制等智能控制方法也越来越受到重视。     国外成熟abs产品中，广泛使用的控制方式为“逻辑门限控制”方法。用一个车轮角速度传感器作为单轮信号，同时在电子控制器中设置合理的加、减速度门限值，就可以实现制动防抱的循环。优点是：首先不涉及具体的控制数学模型，从而免去了大量的数学计算，使防抱死控制这一复杂的非[登陆后可查看全文]