1  介绍 中国是猕猴桃的最大产出国，占世界产量的56%。而新鲜猕猴桃的采摘是一项劳动密集型作业，占全年生产成本的25%以上。机械化采摘技术的迅猛发展，能更好的适应劳动力减少需求，在这种背景下，对自动化采摘机器人的研究至关重要。然而，猕猴桃生长环境复杂，果皮容易受损，使得很多自动化采摘机器人很难自动采摘猕猴桃。因此，需要设计一款经济、高效、适应性强的机器人来减少猕猴桃采摘的劳动力需求。要完成机器人自动采摘猕猴桃主要应考虑三个方面：（1）避开障碍物的同时接近目标猕猴桃；（2）将果实从树上无损分离；（3）[登陆后可查看全文]