1  引言 近年我国脑卒中发病率和致残率的不断增高，对这一群体的肢体运动障碍问题和影响的关注和研究尤显重要，而中医传统治疗在我国也越来越被重视。针对影响推拿效果的主要因素，提出描述并量化手法的运动学特征和动力学特征的参数，设计可以实现多种手法动作的多自由度灵巧机器人，以改善当前按摩机器人手法单一的缺陷。从很大程度上减少了推拿治疗师的工作量，解决推拿治疗师数量严重不足的缺陷，使推拿治疗更加规范化和系统化，同时还能够直接观察患者在推拿治疗过程中的临床表现，便于调整推拿机器人的作用部位和作用时[登陆后可查看全文]