1  前言 草莓采摘作业严重依赖人力，近年来面临着劳动力短缺和高成本的双重挑战，草莓采摘机器人的开发变得尤为重要[1]。目前关于草莓采摘机器人控制系统方面已经有了不少研究，如陈军[2]等针对高垄草莓种植模式设计了基于机器视觉的草莓自动采摘机器人，可一次完成成熟草莓识别和定位、采摘、运输及收集等作业；马瑛[3]等基于FPGA与ARM及双目视觉技术设计的草莓采摘机器人控制系统，该系统能够精准完成成熟草莓的识别和定位以及灵活躲避采摘路径中的障碍物；王粮局[4]等改进了手眼系统视觉伺服定位方法，提高了果实采摘参数的精度[登陆后可查看全文]