1  引言 随着环保政策的不断出台，河道治理和湖泊保护越来越受到人们的重视。传统的垃圾打捞主要依靠人力定时处理，或者一些相较简单的本地手动或自动控制系统处理。采用这些处理方式实现基本的垃圾打捞动作，但却存在一些不方便管理，不具有灵活性，主要表现在：（1）只有当操作人员亲临现场才可以启动设备；（2）启动后操作人员需要一直蹲守现场，浪费时间；（3）河道的垃圾数量具有流动特性和随机特性，存在启动设备后因垃圾数量导致效率低且浪费电；（4）无法及时地获取河道状态信息及设备运行状态；（5）泄洪防汛河道易受气象[登陆后可查看全文]