（续上篇） 7  垃圾识别模块 7.1 垃圾识别模块功能及组成 海滩垃圾具有种类多和大小不一的特点，仅靠现代化机械设备无法区分，针对现代清洁机构无法识别的问题，本项目提出了利用深度学习算法，采用基于YOLOV4的目标检测方案。从而对识别出来的不同垃圾种类，执行不同的清洁机构，达到垃圾识别和归类的目的。 识别模块主要由核心处理器，摄像头组成。考虑到成本和性能，项目核心处理器采用树莓派4B，同时针对路面行走过程中可能存在着画面波动的问题，相机采用鹰眼5S运动相机，像素为1200W，画质清晰，该相机可以通过物理硬件有[登陆后可查看全文]