1 引言 工业机器人系统集成当前使用的PROFINET与Modbus TCP异构通讯解决方案参见图1所示。 图1 解决方案示意框图 图1中，西门子PLC需要使用PROFINET转Modbus TCP转换模块。西门子PLC通过PROFINET总线协议与转换模块交互（转换模块作为ProfinetIO模块），转换模块通过ModbusTCP与机器人交互，转换模块作为ModbusTCP从站（TCPServer），机器人作为ModbusTCP主站（TCPClient）。 2 硬件实现   硬件配置参见表1所示。硬件系统集成架构参见图2所示。 表1 配置清单 硬[登陆后可查看全文]