引言     机器人技术的自主性、功能可重构性以及拟人性等优点使其在各个领域获得了广泛应用。在工业场合，机器人作为执行机构，具有控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制等优点，特别适用于需要进行大量的物料搬运工作的高效率自动化生产领域。     搬运机器人的多自由度特殊结构使其对系统集总控制技术提出了较高要求。现场总线技术采用标准的数据协议实现数据通讯，可以很好地适应搬运机器人控制系统的特殊需求。现有现场总线技术包括PROFIBUS、MODBUS、CANBUS、DEVICENET、USB、SER[登陆后可查看全文]