摘  要：RoboCup标准平台（Standard Platform League，SPL）赛场上的机器人阵型选择问题受到广泛关注。目前大多比赛队伍采用固定阵型、划定区域等方法，这些方法大都不能随着场上态势的变化而变化。为了能让机器人在赛场上动态选择阵型，选择足球位置、机器人与球和球门角度、对方机器人的相对位置、比分状况等作为评判因素，根据层次分析法（Analytic Hierarchy Process，AHP）确定其权重，之后采用模糊综合评判方法进行阵型动态选择。实验模拟证明该方法能较好适应比赛场上动态变化的趋势。 关键字：RoboCup；模糊综合评判；层次[登陆后可查看全文]