摘  要：步态机器人是模仿人行走状态的机器人，是机器人领域的研究热点。为降低步态机器人的控制成本，本文通过选择增强型的51单片机作为控制核心，控制6个可调角度180°的舵机实现步态机器人关节的连接动作，完成了基于51单片机的多自由度步态机器人控制系统的设计。该控制系统具有成本低、易 实现等优势，具有一定的应用价值。 关键字：步态机器人；51单片机；多自由度  1 引言 步态机器人与其它类型的移动机器人相比，有着更好的环境适应性。实现步态机器人的稳定控制，是步态机器人实现其它功能的重要前提。因此，步[登陆后可查看全文]