摘  要：台达高端PC-Based工业控制器 (PAC) 具有强大的运动控制功能，其中DDA功能是台达运动控制卡提供的一种特殊运动指令，可以满足各种轨迹运动的需求。本文以SCARA机器人控制为例，详细讲解如何透過DDA功能的应用实现SCARA机器人直线、圆弧等插补运动。 关键词：产品；功能；机器人；插补运动 1 前言 台达高端PC-Based工业控制器（PAC）产品具备非常强大的DDA功能，虽然与该功能相关的API指令很少，但想要正確、应用存在一定的难度，主要困难点包括：（1）运动模型的建立问题，以SCARA机器人为例，必须根据SCARA的机构原[登陆后可查看全文]