摘  要：外骨骼机器人运动控制的另一个关键问题是如何实现预定的运动控制方法。控制系统是机器人系统的灵魂，要使负重外骨骼机器人腿能够灵活自如的运动，并完成人无法单独完成的任务，必须搭建一套合理完善、完备的机器人控制系统体系结构。外骨骼机器人腿研究思路和设计灵感来源人腿的运动。本文重点将对液压伺服控制系统建模及仿真进行分析。 关键字：外骨骼；机器人；伺服控制 1 引言 目前，外骨骼机器人常用的驱动方式主要有电机驱动和液压驱动两种。为了研制具有高动态特性、大负载能力和强环境适应性的外骨骼机器人[登陆后可查看全文]