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基于SimMechanics的机器人控制系统设计仿真

作 者:邢依然 单 位:沈阳橡胶轮胎(青岛)有限公司 阅读 20642
 摘  要:本文通过对移动机器人的运动控制进行分析和研究,设计出以单片机为中央控制器 的闭环调速的机器人伺服电机驱动控制系统,采用超声波传感器完成测距,方便和简化了机 器人障碍物的距离检测。应用MATLAB/SimMechanics仿真平台对所设计的控制系统进行验 证,最终实验结果表明,本文所设计的机器人运动控制系统性能稳定,控制结构简单,机器 人能够很好的跟踪设定路径。 关键字:MATLAB;机器人;运动控制;轨迹跟踪 1 引言 国际上对机器人的研究开始于60年代后期的斯坦福研究院,在1972年制造出了第一台具有自主移[登陆后可查看全文]
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