摘 要:本文通过对移动机器人的运动控制进行分析和研究,设计出以单片机为中央控制器
的闭环调速的机器人伺服电机驱动控制系统,采用超声波传感器完成测距,方便和简化了机
器人障碍物的距离检测。应用MATLAB/SimMechanics仿真平台对所设计的控制系统进行验
证,最终实验结果表明,本文所设计的机器人运动控制系统性能稳定,控制结构简单,机器
人能够很好的跟踪设定路径。
关键字:MATLAB;机器人;运动控制;轨迹跟踪
1 引言
国际上对机器人的研究开始于60年代后期的斯坦福研究院,在1972年制造出了第一台具有自主移
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