1 引言 巡检机器人从起始位置到达目标点的移动过程中，需要进行路径规划和避障，相应方法的选择与处理直接关系到路径规划的准确性与效率[1]。传统的栅格地图法是将整个环境分成若干个大小相同的栅格，且对于每个栅格指出其中是否存在障碍物。这种方法存在一定的弊端，就是栅格的大小是固定不变的。这样一来，空旷地带时的机器人路径规划效率及前进速度，与靠近障碍物或目标时的路径规划效率及前进速度都将会是一样的，从而影响了全局效率[2]。针对以上路径规划效率问题，本文提出了一种变粒度栅格地图与势场法避障相结合的路径[登陆后可查看全文]