摘  要：本文在分析模块化三自由度机械臂构型的基础上，首先在极坐标系下对机械臂进行结构参数建模。基于正运动学模型证实了该种方法的可行性并为逆运动学分析奠定了基础；最后系统的阐明了本文所提出的机械臂再空间极坐标系中的逆运动学算法，按照实验步骤分步的介绍实现了过程。 关键词：智慧船厂；机械臂；正运动学 1 引言 我们正在迎来船舶工业4.0的浪潮，它带给整个造船行业的重大启示是，在设计、生产、管理等诸多领域，将物联网、大数据等新兴信息技术与传统造船生产相融合，将成为解决这一问题的必要手段。船舶工业4.0[登陆后可查看全文]