摘  要：轮式机器人，又名智能小车，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人，航空航天等领域。本设计首先详细介绍了轮式机器人硬件系统的设计。系统主控制核心采用了freescale 16位单片机MC9S12DGl28B，该系统是CodeWarrior软件平台基础上设计完成的，采用C语言编程。系统硬件包括电源模块，寻迹传感器模块，车速测量模块，电机驱动模块以及负责转向的舵机模块的设计。在寻迹传感器模块中，为了提高红外传感器的探测距离，采取脉冲发光的方式，用PWM来控制传感器发射[登陆后可查看全文]