摘  要：本文设计并实现了基于C#开发的水声ARV导航与监控系统上位机软件、基于AVR studio4.12实现了Mega128单片机的螺旋桨电机调速控制和舵机的角度控制，能够实现水声ARV的遥控/自主运动操控、ARV运动状态检测以及传感器数据的实时采集和处理，实时提供导航和位置信息。通过预编程方式控制电机和舵机的转动速度和角度，实现ARV的自主轨迹跟踪；通过采集深度传感器、加速度传感器和罗盘信息并结合控制算法实现了ARV的自动定深、定向控制。 关键字：水声ARV；#；船载控制终端；导航与控制系统 1 引言 当前水下机器人主要有载人水下[登陆后可查看全文]