摘  要：本文通过对单级倒立摆控制系统研究和分析，采用了线性二次型最优控制的方法，通过改变二次型最优控制器中的加权矩阵变量Q和R值和提高控制系统自身的抗干扰性，通过MATLAB建立实验仿真模型进行仿真对比，从而取得良好的控制参数。 关键字：MATLAB；倒立摆；最优控制；LQR；加权矩阵 1 引言 倒立摆控制系统因具有强耦合、非线性和多变量的特点，是一种十分不稳定的控制系统。在进行控制系统的设计过程中，能有效的显现出控制系统理论中的可控性、系统收敛速度、跟踪性、稳定性、随动性和鲁棒性等诸多问题，是进行控制理论[登陆后可查看全文]