1  引 言    随着物流事业的迅猛发展，作为物流系统重要环节的仓库单层存货人工翻找的存储形式已不能满足现实的要求，这时立体化仓库这一概念被提了出来。所谓立体仓库是指采用基层、十几层甚至几十层高的货架存放单元货物，当货物需入库或出库时，用相应的货物搬运设备进行货物进出库操作的仓库。    目前自动化立体仓库在发达国家已经较为普遍，日本是自动化仓库发展最为迅速、较早数量最多的国家，此外美国、德国等国家也建造了许多自动化仓库。发展至今，自动化仓库在设计、制造、自动化控制等方面的技[登陆后可查看全文]