1  引言    门式起重机作为一种大吨位拖动安装机械，其在工业安装祖业中得到了广泛应用，从而大  大降低了工作强度，提高了工业生产能力和工作效率。对于门式起重机的研究始于上个世纪80年代[1]，受当时科研水平，金属材料的限制，生产出的门式起重机笨重粗大，作业精度很差，往往只能实现较为简单的起升搬运作业。到了90年代以后，对于门式起重机的研究偏向注重安装便捷、工作可靠和节能环保等，并提出了一系列的方法，如电动机转子电路串电阻调速、晶闸管定子调压调速等方式，取得了一地的成效，但不可避免地存在[登陆后可查看全文]