前言  　 对于高性能PMSM调速系统，良好的抗干扰特性必不可少。典型的速度环、电流环双闭环设计方法都假设负载转矩扰动为零或固定值，由此方法设计的控制器并不能很好地抑制负载扰动。在不影响系统稳定性的前提下，使用负载转矩前馈补偿是一个良好的解决方案。基于全阶及降阶Luenberger观测器、模型参考自适应法和Kalman滤波器的负载观测方法存在结构复杂、计算量大、参数不易选取等缺点。本文在电机运动方程的基础上，设计了一个基于电机模型的负载转矩观测器，将观测值实时补偿到电流环中，使系统的抗干扰性能明显增强。 &nbs[登陆后可查看全文]