摘  要：本文分析伺服系统中速度前馈和转矩前馈的原理及作用，针对传统微分提取速度和转矩前馈量的控制方法存在的不足以及总线伺服系统位置轨迹规划在驱动器内部的特殊性提出了一种新型速度和转矩前馈量的提取方法，并在三轴冲压机械手上进行了应用测试，对比每轴测试结果证实本文方法的可行性和优越性。 关键字：速度前馈；转矩前馈；传统微分；新型前馈；冲压机械手 1 引言 随着我国“工业4.0”和“中国智造2025”等口号的推出，工业领域对于伺服驱动技术提出了更高的要求。传统脉冲型伺服系统由于接线复杂[登陆后可查看全文]