引言 　　机械手快速存取系统是指在不直接进行人工处理的情况下, 自动地完成物料仓储和取出的系统, 它以高层立体货架为主体, 以成套搬运设备为基础, 是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构[1]。    　　随着自动化立体仓库的广泛应用，人们对快速存取系统的合理性、实时性以及自动化立体仓库的智能化要求也越来越高[2][3]。一个好的快速存取系统不仅能够使货物存放于精确地位置而且可以节省大量的存取货时间[4]。    　　自动化立体仓库信息管理的完备性和控制智能化对整个物流[登陆后可查看全文]