引言     随着高性能永磁材料、微电子技术和电力电子技术的快速发展，无刷直流电动机也得以迅速发展。无刷直流电动机克服了直流电动机机械式换向器和电刷带来的一系列问题，且体积小、重量轻、效率高、转动惯量小、不存在励磁损耗问题，同时又具备交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便等优点，因而在伺服系统中得到了广泛应用[1]。     无刷直流电动机伺服系统具有时变、非线性、强耦合的特征[2]，难以建立系统比较准确的数学模型，而模糊控制不依赖于系统的精确数学模型，是解决不确定系统的有效途[登陆后可查看全文]