基于PCC控制器的磨毛整理机电控系统设计
日期:2011-09-27 22:40
及控制精度的要求，采样周期设为200ms。
式中SK为第K次伺服电机输出脉冲频率，控制伺服电机的速度。SK-1 为上一次脉冲输出频率值。
△ek为实际输出的脉冲数和应该要输出的脉冲数之差。
△ek= ek- ek-1为第K次采样所获得的偏差数。
△ek-1= ek-1- ek-2为第K-1次采样所获得的偏差数。
Kp,Ki,Kd分别为比例系数、积分系数、微分系数。
实际调试过程可对Kp,Ki,Kd进行调试，选定合理的值，保证偏差控制在合理的范围之内。
4.3.3 张力控制程序流程图
张力控制程序流程图如图4.4所示。

图4.4 张力控制程序流程图

首先张力传感器的

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