基于PCC控制器的磨毛整理机电控系统设计
日期:2011-09-27 22:40
，从模拟量输入通道获取指定的张力信号---AD---张力数字量---进入PID模块，按照设定参数（比例系数、微分时间、积分时间等）通过PID计算----调整后的张力值，将运算结果放到输出通道。通过公式转换计算出调整后的频率值。
4.3.2 PID控制算法
PID控制是根据给定值R(t)与实际输出值S(t)之间的偏差e(t)来进行控制的。将偏差的比例 (P)，积分(I)，和微分(D)通过线性组合构成控制量，对受控对象进行控制 。
PID控制算法的基本运算式如下：

将各变量用数字量表示，公式如下：

在张力控制中，综合考虑PCC的运算速度和伺服控制系统转速以

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