B&R PCC 及ACOPOS 伺服在刻蚀线上的应用
日期:2011-09-28 19:17
初始处理时，根据给定的位置及最大允许速度和最大允许加速度，给出一个理想的定位过程，即得出加速、恒速、减速段，不同位置时的速度也相应得到。位置控制主要有比例调节、比例调节限制p _ max 、积分限制i _ max 和积分调节。比例调节后的值为k* △s ，若k* △s p _ max ，则v_ p P _ max ；若k* △s p _ max ，则v _ P ＝ p ＿max 。同理i _max 用干限制积分调节值，v _i 。速度调节为一般的PI调节得到控制电流值送入矢量控制器，对电机进行控制。而电机的实际位置通过编码器得到。



图4 伺服控制框图

3 BR PCC 软件

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