基于模型自抗扰控制器在无主轴凹版印刷机控制中的应用分析
日期:2011-09-28 16:15
on Controller）由跟踪微分器TD,阶扩张状态观测器ESO,非线性组合NLSEF组成，TD用于跟踪给定V并且给出一个平滑的输入V1，同时给出其微分信号。NLSEF的原理就是大误差小增益，小误差大增益的非线性比例环节，ESO用于给出输出的跟踪信号，及其微分信号，它的另一个主要功能就是能估计出扰动项，以消除静差【5】【8】。假设 是已得到的模型，那么基于模型的ADRC具体形式是：
（1）TD方程

（2）ESO方程

（3）NLSEF方程

对于上面的各方程，调整好参数后系统既能有快速性，又有稳定性，具体参数调试方法以及各参数的定义，可以参阅其他

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