线性自抗扰控制器在粗纱机卷绕速度控制中的应用
日期:2011-09-28 16:02
过选择合适的参数 ， 和 获得y及其微分的估计值z1，z2。同时z3作为扩张状态对系统的未知扰动 作出很好的估计。
PD控制器为（11）
选择适当的kP，kD构造控制输入分量u0，从而获得线性ADRC的控制量为：
（12）
简化的线性自抗扰控制器继承了ADRC的优点：
1） 不需要具体的数学模型；
2） 不需要积分环节就能实现无静差，避免了积分反馈的副作用；
3） 不存在鲁棒性问题。
除此之外，LADRC的参数大大减少，只需调节，，和 几个参数即可。而且 与 符合 =3～5 。
4． MATLAB仿真
粗纱机卷绕控制系统中，按照其速度运动规律，在Matla

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