线性自抗扰控制器在粗纱机卷绕速度控制中的应用
日期:2011-09-28 16:02
量恶化。因此如何保持卷绕线速度恒定是粗纱机筒管速度控制的关键。
3． 简化的线性自抗扰控制器（LADRC）
对二阶被控对象：（5）
其二阶ADRC方程为：
（6）
其中 （7）
（8）
自抗扰控制器三个组成部分均采用非线性函数，而实际上如果对其进行线性简化同样可以得到性能优良的控制器，而且参数减少，计算简单。通过简化，我们得到线性自抗扰控制器形式如下：
TD为（9）
其中，x1和x2为状态变量，v为输入信号，适当选择参数k1，k2就能安排对象可期望的过渡过程x1，并给出微分信号x2。
LESO为（10）
扩张状态观测器（LESO）通

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