哈默尔恩/汉诺威2011.04.04

抓取-存放式DELTA 和 SCARA（平面关节型机器人，具有一根垂直线性轴，两根旋转轴，用于水平面的推靠臂连杆，在实际应用中通常会另外增加一根用于腕部的旋转轴）机器人应用作为伦茨在汉诺威博览会上的亮点进行展出。从机器人到传送带，整个系统实现了完全自动化，并且采用均为伦茨技术。整个自动系统中的关键部件就是：全新的L-force 控制器3200 C, 可作为动作和顺序控制的硬件平台同时还可进行两台机器人的坐标变换。

上图中的演示箱充分体现了伦茨产品系类的一致性，多样性和开放性，这使得用户拥有广阔的适用范围，包括物料搬运以及机器人功能，而仅需采用同一家自动化产品。这样做的好处是，接口和供应商的数量可以降至最小。同时，集成度有极大提高，所带来的优势为：大大减少设备的数量，同时降低工程设计的工作量。对于设备制造商而言，这就意味着更短的上市时间以及更低的成本。

在演示箱的中间安装有两条平行运行的输送带，输送带的两头分别装有一台Delta机器人和一台Scara机器人。首先，由输入输送带将未经筛选的物料传入，然后由Delta机器人根据预先设置好的模式将其快速、精确地拾取，再摆放到传出输送带上的所需位置形成存储方阵。然后再由Scara机器人对存储方阵的物料进行筛选。

除此之外，L-force 控制器3200 C也起到了中央控制器的功能，伦茨的I/O1000系统在该应用中也有涉及。I/O系统可通过公用且快速的基架总线直接挂到控制器上。控制器需要处理两个机器人共六根轴的运动控制-均采用伺服9400系列中的多轴伺服变频器且集成有安全功能– 通过EtherCAT实现。伦茨MCS伺服电机提供了机器人执行动作时所需的高动态性和精确性，同时结合了Delta机器人上的绝对值编码器以及Scara机器人上的旋转变压器。两台8400 HighLine 变频器同样经EtherCAT连接至控制器，用于输送皮带的异步电机。所有演示箱中设计到的驱动原件都采用同一个直流总线，也就是说只需要一个供电单元或一个制动斩波器。