注：I-8092F、I-8094、I-8094F、I-8094A、I-8094H是泓格公司提供的运动控制模块。
四、三维机械手的实现方案
首先是人机界面实现部分，主要使用EzTemplate和EzHMI来实现，EzTemplate提供多页切换模板，用户可以很容易在上面实现画面的切换，EzHMI提供的ActiveX控件很容易实现用户的界面设计，画面如下：
然后是用户在线二次程序开发实现上，W-8381-GM1采用Windows CE 5.0操作系统，所以很多PC上Windows的技术都可以得到很好的支持，例如画面拖拽及其插入等实现方法都可以很容易的实现，这个部分主要是通过事先把运动控制动作分解为许多运动控制模块，在实际运行时用户根据自己的需要选择自己需要的运动控制动作。实现的画面如下：
再次要求实现的是程序存储，这个借助EzLIB可以很容易的实现，EzLIB中包括针对文件存储操作的API函数，只要实现要存储的内容放到数组中，然后调用API就可以完成存储，读取也是一样，EzLIB会把文件内容直接读取到数组中，方便用户进行处理。
最后一个要求的实现就是程序运行，目前用户可以在线进行程序二次开发及存储，如何让程序运行呢，其实也是很容易实现的，刚才说过已经把运动控制动作分解为许多运动控制模块，我们只要对每个运动控制模块都建立一个指针，当用户选择运动控制模块的时候，我们就把这个指针插入到运行队列中就可以了，而且不会出现效率的问题，实际运行下来效果不错。
五、结束语
泓格W-8x81-GM1系列控制器是专门针对运动控制系统研发的，同时搭配EzProg-I软件大大降低运动控制系统开发难度，同时可以满足运动控制系统要求，由W-8x81-GM1开发的此套运动控制目前填补了国内运动控制领域的空白，使国内某些运动控制领域不在依赖国外进口产品，在降低成本的同时，大大提高国产品牌知名度。
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