6 结论
本文以深海作业机器人为研究对象，以车辆地面力学为基础，分析了深海作业机器人在深海底行走的特点，并在此基础上建立了作业机器人的动力学模型。分析了履带防滑控制的原理，确立了以滑转率控制为核心的控制方案。基于曲线形状的最佳滑转率辨识方法，根据附着系数对滑转率的导数正负来辨识滑转率的情况，从而推导出由可测参数马达转矩和履带角加速度来间接得到导数的正负值从而辨识出最佳滑转率值。以MATLAB为平台，对液压驱动系统进行了建模和仿真，验证所建模型的合理性。
作者简介
于欣（1986－） 女 硕士在读，研究领域：人工智能，计算机控制，深海机器人等。
参考文献
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