图3 程序流程图
△u=uk-uk-1=Kp（ek-ek-1）+KITsamek （1）
式中ek为本次误差值，ek-1为上次误差值，Tsam为采样时间，Kp和KI可以由实验凑出或Matlab仿真得出。码盘测得的速度为 ：
n×2π/100/T （2）
式中T为采样周期；N为为脉冲数。电机调节子程序流程图如图4所示。
图4 电机调节子程序流程图
图3 程序流程图
图4 电机调节子程序流程图
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