MMA7260是美国Freescale公司的一款低成本单芯片三轴加速度传感器。该微型电容式加速传感器融合了信号调理、单极低通滤波器和温度补偿技术，并提供了4种加速度测量范围，分别为:士1.59、士29、士49和士69。MMA7260具有高灵敏度，当选择士1.59的侧量范围时，灵敏度达到soomv/g。它具有三轴向检测功能，使便携式设备能够智能地回应位置、方位和移动的变化。
   MCU选择TI公司的MSP430F1611单片机。MSP430F1611是一种16 位超低功耗的混合信号处理器，具有 48kB 闪存、10kB RAM、12 位 ADC、双 DAC、2 USART、I2C、HW Mult和DMA 。
   MSP430片内的TimerB可以独立的输出两路PWM信号经过一片L298驱动左右电机，最大电流可达4A。直流电机的盘码为100P/R，其减速比为14：1；串联两块7.5V的电池作为电源，经过7805、7809 和LP2987输出所需的5V、9V和 3.3V电压。TimerB的TB1、TB2管脚输出两路PWM信号。TB1管脚连L298的ENA管脚，控制左电机，P5.0和P5.1管脚分别连L298的INPUT1和INPUT2管脚，P5.0高电位正转，P5.1高电位反转；TB2管脚连L298的ENB管脚，控制右电机。其中TB1、TB2管脚输出两路PWM波，用于控制电机的转速。TimerA的两个捕获端口CA0和CA1管脚接两路码盘脉冲从而获得电机转速。A0，A1，A2作为ADC的输入端，A2，A1，A0分别连三维加速度传感器MMA7260的X,Y,Z方向低通滤波后的输出信号。硬件电路图如图2所示。    MC13214通信模块作为上位机的无线收发端，MC13214通过MAX232与上位机的串口相连，下位机MC13214通信模块作为无线收发端，MC13214的RX和TX管脚与MSP430单片机TX和RX相连，使用Z-STACK平台配置MC13214形成一个无线透明数据传输模块。上位机MC13214模块的功能设置为协调器，机器人小车上的MC13214设置成路由器，这样机器人既可以收发信号又可以作为中继节点，便于多机器人组网。
4单片机软件设计
   MSP430F1611单片机程序设计包括电机控制和通讯两部分。机器人运动参数是通过采集和计算加速度传感器的加速度值、码盘的转速值而获取的。小车的速度可以通过计算码盘返回值获得。程序流程图如图3所示。